在托盤四向穿梭車系統的主要供應商中，貨架企業占據重要地位。精星作為國內最大的貨架供應商，在該領域起步較早并持續深耕。精星董事長黃曦從托盤四向車系統的技術特點、應用領域、評價指標、市場情況、行業發展等方面進行了詳細分析。

前言

近年來，隨著土地資源日益緊缺，人力成本逐漸上升，越來越多的企業需要進行倉儲物流自動化升級改造，進而推動國內托盤四向穿梭車市場的快速發展。在該領域的所有供應商中，貨架企業占據重要地位。

上海精星倉儲設備工程有限公司（簡稱“精星”）自1989年成立以來，秉持“精進日新、精益求精”的企業精神，立足制造，腳踏實地，努力向著“成為中國一流的專業倉儲物流設備制造商”的目標邁進。目前，精星已成為中國規模最大的工業貨架和自動化立體倉庫相關設備的制造與服務企業，在上海、湖州擁有三大生產基地，總占地面積約40萬平方米，貨架年產能可達數十萬噸。從中國到澳洲，從東南亞到中東，從北非到美洲，世界各地到處都有精星建設的精品項目。作為“國家高新技術企業”的精星，不僅在物流設備行業享有很高的知名度和優良的聲譽，也成功出“圈”，獲得社會高度認可，“精星”商標被評為“上海市著名商標”，并榮獲“上海名牌”稱號。

在本期專題中，上海精星倉儲設備工程有限公司董事長黃曦從托盤四向車系統的技術特點、應用領域、評價指標、市場發展等方面進行了詳細分析。

INTERVIEW

黃曦 上海精星倉儲設備工程有限公司董事長

記者：與其他類型自動倉儲系統相比，托盤四向穿梭車系統有哪些顯著特點與優勢？重點應用在哪些行業領域與場景？

黃曦：托盤穿梭車類倉儲系統主要有三大類：雙向穿梭車+叉車/堆垛機倉儲系統、子母車式系統，以及四向穿梭車系統。其中，雙向穿梭車只能一維運行；在子母車系統中，子車需要借助母車來實現二維運行，靈活性較差；而在四向車系統中，單車即可實現二維運行，能耗低，并且具有多層、多車協同入出庫作業能力，為物流倉儲提供了新的解決方案，因此在密集式存儲市場中逐漸占據主流地位。

托盤四向車系統特別適合歸類存放批量型入出庫貨物，比如至少在某個或某幾個通道內存放同類產品，甚至整個倉庫都是同一類物品，以實現貨物的密集存儲、批量進出或按類分揀，主要應用于服裝、醫藥、食品飲料、零配件及冷庫等行業領域。尤其是冷庫，出于降低能耗的考慮，倉庫利用率需要盡可能高，所以特別適合采用四向車庫系統。

記者：有人認為，四向車系統以高度靈活性和可擴展性最終將會取代傳統的堆垛機自動庫AS/RS系統，您是否贊同？這兩種系統有哪些不同？

黃曦：我們不認為四向車系統可以取代傳統AS/RS，兩者的應用場合還是有很大區別的。

首先，四向車系統非常復雜，涉及多車協同作業、貨位動態管理，需要與多個軟件系統（如倉庫管理系統、調度系統及提升機系統等）交互對接，倉庫規模越大系統越復雜；而且四向車庫對貨架的精度要求非常高，變相增加了系統難度。相比之下，AS/RS技術成熟穩定、簡單可靠，從系統穩定性、后期運營維護等角度來說，AS/RS都有很大優勢。

精星建設的托盤四向車庫

其次，雖然四向車庫在小車/提升機配置合理的前提下，能做到不低于AS/RS的入出庫效率，但AS/RS可以做到即時全隨機存取，這對物料種類眾多、需要隨機存取貨物的客戶來說是必不可少的功能。而四向車庫更側重于同品類貨物存放，至少在一定區域內是同品類。

調試中的托盤四向車庫

最后，四向車庫目前來看最大優點在于布置靈活、投資少、見效快，能適應不同類型的、不同布局的倉庫條件；且系統擴展性強，小車數量隨時可調整；總的來說，更適合規模較小、高度較矮的倉庫，特別是舊倉庫改造，項目規模較小，也能有效降低對貨架的精度要求。而AS/RS更適合大規模、超高及超重項目的建設。

一言以蔽之，我們認為四向車庫系統與AS/RS并不是取代的關系，而是互補的關系，各有所長。小而靈活的四向車庫，大而穩定的AS/RS，都是市場不可或缺的。

記者：請您介紹下精星研發生產托盤四向穿梭車的初衷，以及產品的主要類型與技術迭代發展情況。

黃曦：精星是國內最早一批開始托盤四向車研發的廠家，本著“以客戶為中心”的服務理念，將貨架、四向車等打包在一起提供整體方案，可以大幅縮短客戶的采購流程，使客戶不需要花費太多精力尋找多家供應商。

精星的第一代四向車產品從雙向穿梭車改進而來，以功能驗證為主，產品雖然性能不錯但外形較為厚重；第二代產品著重考慮倉庫空間利用率，在保證第一代產品功能性的前提下大幅縮小四向車的厚度，既可降低小車的成本，又能大大降低貨架的成本，得到良好的市場反饋；后續又在第二代產品基礎上開發了第三代產品，重點在于小車結構優化、外觀美化及增強對貨架軌道的適配性等。

精星生產的托盤四向穿梭車

此外，第三代產品還有一系列衍生產品面世，如液壓型及冷庫型等四向車產品，針對客戶的特殊需求進行單項優化，基本可以滿足市面上所有四向車項目的需求。

記者：請介紹下托盤四向穿梭車系統的構成與關鍵技術。通常如何評價四向穿梭車產品以及系統的優劣？有哪些核心指標？

黃曦：托盤四向車庫是一個系統工程，其核心組成有三大塊，包括貨架、四向車及調度控制軟件，缺一不可。

貨架是四向車庫的骨架，是整個系統的基礎。在傳統項目中，貨架只是作為一個貨物載體，對設備的影響不是直接的，而四向車需要以貨架為支撐布置軌道，貨架的精度直接影響軌道的精度，也影響四向車運行的平穩性。根據我們的經驗，按照傳統貨架的制造精度（參見國家標準JB/T 11270—2011《立體倉庫組合式鋼結構貨架 技術條件》），不能很好地滿足四向車的需求，尤其是多段對接的高層四向車庫，對貨架制造及安裝有更高精度的要求。精星的四向車貨架軋機設備采用世界上精度最高的德國三星設備，能做到立柱全長及孔距累計誤差在±1mm范圍內，從根本上保證四向車的平穩運行。如果用一個詞來概括，就是“高精度”。

四向車庫與入出庫、揀選等設備的配合

四向車是四向車庫的核心，其設計重點有以下幾個：（1）輪對的布置位置是否合理，四向車運行是需要變換軌道的，期間需要跨過很多溝坎，輪對的數量及位置如果不合理，在過溝坎時就會發生起伏，不穩定且增大四向車對軌道的沖擊；（2）頂升及加減速是否順滑，這涉及頂升機構及運行機構的結構設計，設計不合理會導致四向車運行晃動；（3）信號接收是否優秀；（4）安全裝置是否工作正常，是否能正確做到障礙識別、急停等操作。用一個詞概括是“高平順性”。

調度控制軟件是四向車庫系統的靈魂，一個系統好不好用，歸根結底還是要靠調度說話，調度策略如何設置、設置是否合理體現了廠家的實力。一個好的調度系統需要能做到：實時計算全局最優路徑、能動態調配每層的四向車數量并實現小車按需自動換層、能動態鎖定四向車周圍的安全空間、不出現小車死鎖等。用一個詞概括是“高穩定性”。

記者：據說國內的托盤四向穿梭車系統爛尾項目較多，您認為通常是哪些原因導致的？

黃曦：這個情況確實比較多見，原因不外乎前面所說的四向車庫系統的三個核心因素，如貨架精度不佳可能導致卡車、行走不暢等情況；四向車自身如果設計有問題，可能出現過溝坎震蕩、小車晃動、信號丟包及自身故障等情況；出現問題最多的還是調度系統，由于軟件系統復雜，尤其是多臺小車協調作業時，可能會出現死鎖、命令沖突或丟失等問題，也可能出現與其他設備、軟件對接問題，一旦出現這種情況，系統很難自行恢復，需要人為干預。如果這些問題一直無法得到很好的解決，那么四向車庫系統就很難做到好用，也就是所謂的“爛尾”，客戶花了大價錢卻沒有好的體驗。這些“爛尾”項目也給四向車庫系統的市場推廣帶來一些負面影響。

記者：托盤四向穿梭車系統在全球市場的發展情況如何？我國的四向車庫系統處于什么水平？市場規模有多大？

黃曦：四向車庫系統是近幾年才得到迅速發展的，屬于比較新的智能化物流系統。中國在該領域與國外基本屬于同代發展，國外并沒有形成對我們的競爭優勢，雖然目前還存在或多或少的問題，但我國相關產品與技術的整體水平仍然處于第一梯隊。

國內四向車庫系統市場發展較快，近幾年新建了不少項目。根據精星自己的統計，2022年四向車總銷量約有3000臺，換算到整個四向車系統（含貨架）估計整體市場規模在15億元左右，規模還不是很大，但是前景確實非常不錯。

記者：隨著越來越多的企業進入托盤四向穿梭車領域，您認為會形成怎樣的市場格局？請分析下國內供應商的主要類型及特點。

黃曦：目前進入托盤四向車倉庫系統領域的廠家總體分為三大類，一類是集成商，一類是專門做四向車的廠家，還有一類是貨架供應商，三者的銷售模式是有區別的。

貨架供應商的銷售模式更多是以銷售貨架為主，搭配四向車為輔，強調自家的貨架、自家的車，打包出售，可以縮短客戶的采購流程，整體服務也更有保障。

專門做四向車的廠家，更側重于車子的適配性，“一家車可搭萬家貨架”，這對于更看重某家車子特性的客戶會更有吸引力。

集成商側重于軟件集成、硬件采購的模式，目前也有一些集成商加入了直接研發、制造四向車的陣營。

總的來說，在四向車庫系統領域，目前行業內并沒有出現一家獨大的局面，競爭很激烈，各家都還在努力發展，也都有機會，未來可以考慮出海發展，甚至可以說這是必然發展之路。

記者：您如何看待托盤四向穿梭車系統的市場應用前景？未來精星在這個領域有哪些發展計劃？

黃曦：從目前的發展狀況來看，四向車庫系統已經逐漸進入技術成熟階段，雖然還面臨一些問題，但是都可以通過技術升級和軟件開發進行解決，其靈活性大大優于其他類型的密集式貨架類型，以后很有可能在密集式倉儲領域一統天下，取代穿梭式貨架系統、駛入式貨架系統、重力式貨架系統、壓入式貨架系統等，還有可能會拿到一些傳統非密集式倉庫的市場份額。

精星建造的高精度四向車庫貨架

精星十分看好四向車庫系統的發展前景，也希望能為整個行業作出貢獻。目前，由精星牽頭并作為主要起草人的行業標準《托盤四向穿梭車式密集庫 設計規范》初稿已經完成，現在處于征求意見階段，預計在2024～2025年發布。該標準從貨架、四向車及效率計算等各個方面都做了詳細規定，希望能對國內四向車庫系統市場的良好發展起到一定促進作用。

未來精星會持續投入，繼續開展產學研合作，利用高校的研發優勢與企業的豐富項目經驗，不斷對四向車產品進行優化，對調度策略進行優化，以提高系統的穩定性和可用性，期望能給客戶帶來更好的一站式全包服務。