AGV并不新奇，新奇的是AGV在經過多年的沉淀之后，開始走向各行各業，開始成為現代智能制造中物流自動化的基石。現在，上游的控制、導航、調度模塊等核心零部件正在經歷艱難的國產崛起之路，中下游車體則產生了停車AGV、移動協作機器人等更新方向的產品。這些新的技術，方向正在打破固有思路，為AGV行業增添了新的可能。

三代導航方式的演變

目前，市場上較常見的導航方式通過技術大致可分為三代：第一代是磁導航，第二代是二維碼導航，第三代則是基于激光與視覺的SLAM算法導航。

第一代導航技術主要是被動的接受信息，較為傳統，需要對應用場景進行改造。如電磁導航，其導航原理是在AGV行駛路徑上埋置金屬線，然后給金屬線加載導航頻率，通過AGV上的電磁感應線圈來感應磁場的強弱，進行識別和跟蹤。這種導航的方式優點是不易破損、污染，成本低，缺點是路徑固定，不易改造。

第二代導航技術在第一代的基礎上進行完善，二維碼導航需要AGV識別周圍標志信息，利用AGV子系統計算分析其所處位置，以無線通信的方式反饋給中心電腦，進而對AGV整體規劃和調度。二維碼導航優點是定位精度高，靈活性好，對聲光無干擾。缺點是成本高，對陀螺儀的精度要求高。

重頭戲就是第三代SLAM導航，SLAM技術對于機器人或其他智能體的行動和交互能力非常關鍵，因為它代表了這種能力的基礎：知道自己在哪里，知道周圍環境如何，進而知道下一步該如何自主行動。

在未來的各類SLAM算法導航中，基于激光雷達的激光SLAM和基于機器視覺的視覺SLAM（VSLAM）是兩種研究最多、最可能大規模落地應用的SLAM技術，基本代表著第三代AGV導航技術的發展方向。

國產控制系統的崛起之路

1996年，以底層算法起家的科爾摩根NDC將激光導航AGV帶入中國市場，自此引領了AGV在中國市場的發展。經過多年的耕耘，科爾摩根NDC在中國市場已發展了許多的合作伙伴，包括傳統AGV廠商、新興電商與傳統叉車廠商。

但是近年來，科爾摩根NDC面臨的競爭壓力正在逐步加大。國產廠家正在迎頭趕上，例如仙工智能、賓通、科聰等專門的控制器廠家外，近年來涌現出來的新勢力很多都是采用自研控制器的方式，例如斯坦德、優艾智合、海柔創新等。

單純的從市場來看，現在無論是對于NDC還是國產控制器廠商來說，下游工業AGV的市場還遠沒有釋放，AGV的發展紅利究竟何時到來，又會被誰拿走，都還是個未知數。

AGV的指揮家——調度系統

目前的AGV調度還沒有開源軟件，所以各家的算法都不一樣。總體來說分兩種，一是自己從底層構建，自主研發的好處是將來的可塑性強，但是完全憑借自家的實力，做出的產品參差不齊，簡單的只能做到端對端的直線走，十字路口停車，而優秀的企業能做到更改路徑選擇、智能調控車輛等等。

二是外購，由于科爾摩根進入行業較早，目前市面上成立較早的AGV廠家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉騰、今天國際、歐鎧、怡豐等等，都是采用科爾摩根的調度系統。此外，國產的控制器廠家也都具備調度能力。

而調度系統的難度又隨著場景的變化而變化，簡單的來說，室外的場景難于室內場景，而室內場景中，電商倉儲和工業場景各有各的難度。

高工機器人產業研究所所長盧彰緣表示：“在AGV賽道日益擁擠的當下，企業之間的較量已經從產品力上升到綜合實力的比拼，作為AGV落地的關鍵，調度控制系統的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取決于調度系統的優劣。”

停車AGV是偽需求？

自從2016年怡豐機器人智能立體停車庫視頻曝光之后，一夜之間，停車AGV聲名鵲起，在停車機器人領域，已經有包括海康機器人、松靈機器人、極木科技、昆船智能、西子智能、偉創自動化、匯聚自動化等企業先后入局。

之后，2017年南京夫子廟、深圳龍崗區、北京五棵松等地相繼開始運營智能停車庫，2018年海康在杭州湖濱銀泰綜合體五期推出智能停車庫，2019年北京大興機場宣布配備智能停車樓，并引入機器人自動泊車功能。

但業內人士均坦言：解決不了ROI，停車AGV就沒有辦法大面積推廣。

從現有的技術條件來看，一臺停車AGV服務30個車位是較為理想的狀態，但是還是不能解決高峰時段的潮汐效應問題，導致排隊嚴重，車庫癱瘓，如果要增加停車AGV數量，那么停車出入口也必須增加，每增加一個停車出入口，就會占據原本四個車位的位置。

而如果只是針對停車難度的問題，車企提供的自動泊車系統完全可以解決，沒有必要大費周章的上停車AGV項目，停車AGV只是把消費者在車庫的浪費時間轉移到出庫口而已，并沒有解決實質問題。

移動協作機器人進入黎明前夜

以十年為一個維度，從2010年開始，傳統多關節機器人的均價從超過30萬元猛跌至15萬元左右，scara的價格也從超7萬元降至4萬元左右，AGV的價格從均價30萬元以上跌至12萬元左右。

但是機器人的銷量依舊上不去。

這也讓大家開始思考一個問題：當企業的投資回報比已經接近甚至達到心里預期，那是什么制約著機器人的發展，機器人的未來方向到底在哪里？

什么才是符合大家心里預期的機器人？機械臂代替的是手，AGV取代的是腳，但都過于單一，所以誕生了AGV+機械臂這種復合型機器人，期望組成1+1＞2的效果。

很多人講復合型機器人的投資回報比低，其實并不是，由于具備抓取、移動、檢測識別等多功能模塊，復合型機器人天生就不是為替換單一工位而生，它的價值在于那些一臺機器人取代多個人工或者多臺機器人的應用場景，尤其是取消了傳送帶的孤島式柔性智造產線，例如CNC加工機床，3C，服裝，汽車等的孤島式作業產線。

由此可見，復合型機器人的問題不在于市場，而在于產品本身。所以就有了復合型機器人的“升級版”——移動協作機器人。

而移動協作機器人的玩家寥寥無幾，所以需求一直在，誰能解決落地問題，就能開拓這個市場。