談到倉儲(chǔ)機(jī)器人，絕大多數(shù)人會(huì)第一時(shí)間想到AGV（Automated Guided Vehicle），而非AMR（Automated Mobile Robot）。事實(shí)上，很多人甚至不知道后者代表什么含義，更別說它和AGV的區(qū)別了。蔣超卻堅(jiān)定地認(rèn)為，AMR是將取代AGV的下一代倉儲(chǔ)機(jī)器人產(chǎn)品。

與倉儲(chǔ)機(jī)器人結(jié)緣

蔣超是倉儲(chǔ)機(jī)器人公司炬星科技的創(chuàng)始人兼CEO。創(chuàng)立炬星科技之前，他有著十分光鮮亮麗的職業(yè)經(jīng)歷：海外留學(xué)，畢業(yè)后先后供職Motorola、NVIDIA等國際知名企業(yè)，回國后曾擔(dān)任某著名機(jī)器人項(xiàng)目的主要負(fù)責(zé)人……不過，這一切都和物流行業(yè)無關(guān)。

蔣超和物流行業(yè)的結(jié)緣始于天津的一次飯局。席上，一位在某家電巨頭企業(yè)下屬物流公司做系統(tǒng)智能規(guī)劃的朋友向他抱怨，“公司倉庫的信息化和自動(dòng)化水平很低，智能規(guī)劃根本做不起來”。

朋友給蔣超看了一份關(guān)于國外一家物流機(jī)器人公司的報(bào)道，這引起了他的興趣。當(dāng)時(shí)蔣超負(fù)責(zé)的服務(wù)機(jī)器人項(xiàng)目遇到了一些瓶頸。蔣超認(rèn)為，服務(wù)機(jī)器人不能帶來直接的生產(chǎn)力，也缺少剛性的需求，不是一門好生意。他去各地出差時(shí)經(jīng)常可以看到一些酒店的服務(wù)機(jī)器人閑置一旁，落滿了灰塵，這讓他感到心痛，“我不希望自己的產(chǎn)品是這樣一個(gè)形態(tài)”。

倉儲(chǔ)機(jī)器人似乎是個(gè)不錯(cuò)的方向。

去年11月，蔣超去天津考察了一次。當(dāng)時(shí)正值“雙11”，朋友所在的公司訂單量陡增，倉庫忙不過來，從外面請(qǐng)了很多臨時(shí)工。因?yàn)樾枨罅看螅R時(shí)工需要從很遠(yuǎn)的地方招募，用大巴車集中運(yùn)過來。臨時(shí)工到位后，在倉庫外面的寒風(fēng)里等待分配任務(wù)，然后進(jìn)倉庫揀貨。結(jié)束一天的工作后，他們返回原地集合，等待現(xiàn)金結(jié)算工資，再坐大巴車回去。這一幕讓蔣超受到了巨大沖擊，“這跟我想象中的中國物流相差甚遠(yuǎn)，我覺得我做的機(jī)器人應(yīng)該能幫上忙”。

AMR正在取代AGV

做倉儲(chǔ)機(jī)器人當(dāng)然不能光憑一腔熱血，蔣超為此進(jìn)行了非常細(xì)致的市場(chǎng)調(diào)研。他發(fā)現(xiàn)，在日本和北美市場(chǎng)，AMR正逐步取代AGV成為倉儲(chǔ)機(jī)器人的新潮流。市場(chǎng)調(diào)研機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)顯示，2018年上半年，AMR的利潤(rùn)同比增加了57%，AGV的利潤(rùn)則同比下降了43%。在亞太地區(qū)，AMR的數(shù)量相對(duì)較小，但增長(zhǎng)非常迅速，增長(zhǎng)率高達(dá)129%。

AMR和AGV的區(qū)別在于，前者本身具備強(qiáng)大的計(jì)算能力，它可以通過傳感器感知周圍環(huán)境并作出相應(yīng)的決策；而后者只是一個(gè)大型的執(zhí)行器，一舉一動(dòng)都依賴于中央控制系統(tǒng)的調(diào)度。“Kiva和極智嘉等公司生產(chǎn)的AGV也具備一定的計(jì)算能力，但仍然脫離不了中央控制系統(tǒng)，靈活性非常有限”，蔣超介紹道。

AMR的另一個(gè)優(yōu)勢(shì)在于，它是一種更為經(jīng)濟(jì)適用的解決方案。AMR無需電線、磁條或?qū)ㄖ锘A(chǔ)設(shè)施進(jìn)行昂貴的改裝，啟動(dòng)速度更快，成本更低，且在部署過程中不會(huì)造成生產(chǎn)中斷，幾乎可以立即實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)效率的提升。這使得它更加適合中國獨(dú)特的市場(chǎng)土壤。

這兩年，蔣超考察過中國各個(gè)地區(qū)的很多倉庫。他發(fā)現(xiàn)中國的倉庫基礎(chǔ)條件比較差，地面沉降嚴(yán)重，而且地面非常不平坦，甚至有裂縫。“這樣的倉庫根本用不了AGV，但AMR可以，因?yàn)樗泻芎玫脑秸夏芰瓦m應(yīng)性。”

AGV高昂的初始投入也是中國企業(yè)難以承受的。蔣超根據(jù)市場(chǎng)調(diào)研數(shù)據(jù)估算，用AGV每改造10000平米傳統(tǒng)倉庫，需要500萬人民幣左右的初期投入，這還不包括機(jī)器人的購置成本。以國內(nèi)某電商巨頭為例，京東的標(biāo)準(zhǔn)倉面積通常在20000平米左右，這意味著每改造一間倉庫需要至少1000萬的投入，而京東這樣的倉庫超過1000處。

另外，采用AGV方案還需要改造貨架，將貨架高度從2.7米降到1.8米，倉庫中間也要為AGV穿行預(yù)留空間，無論在平面還是垂直維度，對(duì)空間的利用率都不高。而B2C的商業(yè)模式又決定了企業(yè)的倉庫不能離大城市太遠(yuǎn)，必須圍繞京津冀、長(zhǎng)三角和珠三角三個(gè)區(qū)域展開。這些地區(qū)的土地都價(jià)格不菲，對(duì)企業(yè)是一種沉重的負(fù)擔(dān)。

“亞馬遜之所以能用AGV方案是因?yàn)槊绹膰檎门c中國相反，他們土地便宜，但人工很貴。而且亞馬遜在美國電商領(lǐng)域一家獨(dú)大，較小的競(jìng)爭(zhēng)壓力允許它將初期投入分?jǐn)偟轿磥硎辍！笔Y超解釋道。

在蔣超看來，AGV這條路在中國幾乎走不通，因?yàn)樗哪繕?biāo)客戶“本質(zhì)上是不存在的”。

AMR的技術(shù)壁壘

AMR的本質(zhì)是機(jī)器人，而機(jī)器人技術(shù)是一項(xiàng)綜合性技術(shù)，包含算法、系統(tǒng)軟件、機(jī)械硬件和電子電路四大部分，每個(gè)部分都至關(guān)重要。“如果你每一項(xiàng)只做到九十分，綜合下來可能連及格線都到不了”。能同時(shí)掌握這四項(xiàng)技術(shù)的企業(yè)少之又少，這為AMR建起了天然的護(hù)城河。

在AMR的所有功能環(huán)節(jié)中，導(dǎo)航是重中之重。導(dǎo)航的核心是回答三個(gè)問題：一、機(jī)器人的位置和朝向是怎樣的；二、機(jī)器人要去哪里以及怎么去；三、怎么判斷機(jī)器人已經(jīng)到達(dá)了目的地。這三個(gè)問題最后又可以歸結(jié)為一點(diǎn)定位。“誰能把定位做好，就能在這場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中獲得優(yōu)勢(shì)。”

炬星AMR的導(dǎo)航系統(tǒng)采用的是一種多傳感器融合的解決方案。其搭載的多種傳感器會(huì)在同一時(shí)間對(duì)同一個(gè)物體進(jìn)行測(cè)量。就好比一個(gè)房間里有兩個(gè)溫度計(jì)一個(gè)是水銀溫度計(jì)，一個(gè)是電子溫度計(jì)。兩個(gè)溫度計(jì)的讀數(shù)通常會(huì)有一些差異，炬星需要用一套特定算法對(duì)這些讀數(shù)進(jìn)行綜合處理，得出一個(gè)最接近真實(shí)的數(shù)值。

就這個(gè)維度而言，炬星和極智嘉、快倉等AGV企業(yè)采用的是兩套完全不同的技術(shù)體系，“差了差不多兩代”。因此蔣超從來不把這些企業(yè)當(dāng)成競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，“我倒覺得曠視是一個(gè)比較可怕的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，他們?cè)跈C(jī)器視覺方面有很深的沉淀，擁有強(qiáng)健的靈魂，去年又收購了艾瑞斯，有了一副壯碩的軀體。”

AMR的另一項(xiàng)核心技術(shù)在于分布式的控制系統(tǒng)。與AGV不同，AMR不需要一個(gè)中央控制系統(tǒng)對(duì)它發(fā)號(hào)施令，而是可以根據(jù)周圍環(huán)境自主決策。一個(gè)AMR集群的分工決策分為兩個(gè)環(huán)節(jié)：

第一環(huán)節(jié)，云端服務(wù)會(huì)對(duì)接客戶的訂單管理系統(tǒng)，把訂單拆解成機(jī)器人能夠理解的任務(wù)，然后打包通過4G網(wǎng)絡(luò)傳輸給集群中的任意一臺(tái)機(jī)器人。

第二環(huán)節(jié)，收到任務(wù)包的機(jī)器人會(huì)通過一種類似WiFi點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的傳輸技術(shù)，將任務(wù)包同步給集群內(nèi)的所有機(jī)器人。然后機(jī)器人會(huì)根據(jù)自身的位置，就近領(lǐng)取任務(wù)。

這樣做的好處在于，可以降低機(jī)器人與云端通信的頻率，降低對(duì)網(wǎng)絡(luò)的要求，同時(shí)減輕云端的負(fù)擔(dān)。

不過這種方案存在兩大技術(shù)難點(diǎn)：首先機(jī)器人間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)傳輸存在距離限制，會(huì)導(dǎo)致一定的延遲，給系統(tǒng)造成負(fù)擔(dān)；其次，如果兩臺(tái)機(jī)器人距離某個(gè)任務(wù)距離相同，可能會(huì)產(chǎn)生沖突。

只要解決好這兩個(gè)問題，分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)是顯而易見的。就好比一家公司，老板只需要給下面的員工發(fā)放任務(wù)，員工之間會(huì)自主協(xié)調(diào)，完成任務(wù)后再統(tǒng)一匯總上報(bào)給老板，非常高效靈活。

時(shí)間差的藝術(shù)

目前，炬星已經(jīng)順利推出了自己的第一款產(chǎn)品Syrius炬星AMR。

“炬星AMR”高1.2米，長(zhǎng)寬分別為0.6米和0.42米，重45千克，最大載重50千克，組件由上至下分別為底座、承載貨物的托盤以及用于人機(jī)交互的平板等配件，其中平板可支持貨品掃碼以及訂單情況的查詢。

續(xù)航方面，“炬星AMR”裝配了24V/45Ah的鋰電池，可以在25千克標(biāo)準(zhǔn)載重的工況下連續(xù)工作8小時(shí)。同時(shí)，它還支持自動(dòng)充電和快速更換電池，2小時(shí)即可滿電。

“炬星AMR”目前正在京東物流位于華北和華東區(qū)域的兩個(gè)3C倉庫進(jìn)行試點(diǎn)。此外，Syrius 炬星已經(jīng)確定與國內(nèi)的一家叉車廠商進(jìn)行合作，并與日本的一家系統(tǒng)集成商達(dá)成合作意向，提供軟件接口作為其電商解決方案的一部分。

對(duì)于自己的技術(shù)和產(chǎn)品，蔣超非常自信。他認(rèn)為，初創(chuàng)公司挑戰(zhàn)大企業(yè)必須有一招鮮的東西，可能是商業(yè)模式也可能是技術(shù)優(yōu)勢(shì)。炬星的一招鮮就是技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

但蔣超也清楚，技術(shù)優(yōu)勢(shì)總有消失的一天，競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手終究會(huì)弄清其中的奧妙。“所以關(guān)鍵在于怎么利用好時(shí)間差，在對(duì)手迎頭趕上之前，通過其他方式放大自己的優(yōu)勢(shì)。”

對(duì)于未來，蔣超思考得非常清楚，“我們推出“炬星AMR”看似是個(gè)結(jié)果，但這一切已經(jīng)預(yù)演了很多次就像下棋一樣，分幾步走，每一步該怎么走，對(duì)手會(huì)有怎樣的反應(yīng)，我們前期已經(jīng)思考得非常清楚。”

如果非要找出一個(gè)讓蔣超擔(dān)心的問題，那就是“做好AMR根本不需要這么好的技術(shù)”。“劣幣驅(qū)逐良幣，這是我擔(dān)心的”，蔣超說道。