市場篇

叉車式AGV是在叉車上加載各種導引技術，構建地圖算法，輔以避障安全技術，實現叉車的無人化作業。隨著行業對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導向搬運的叉車式AGV受到應用企業青睞，據新戰略機器人產業研究所統計、中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據，2019年中國叉車AGV（含視覺導航）銷量達2700臺，較之于2018年度增長幅度為80%，市場規模達13億元，較之于2018年增長44%。

可以看出，當前叉車AGV行業已經開始逐漸進入到了一個快速發展時期，而這離不開多方因素的推動。

入局者眾 優勢各顯

叉車AGV被認為是傳統叉車未來發展的必然方向。根據相關數據顯示，目前叉車AGV相對于傳統叉車而言不到0.3％的轉換率。可以想象，未來叉車AGV的市場應用空間將有足夠的可能性。

我國叉車AGV機器人在2014年之前市場僅有數家企業在銷售，2014之后，叉車AGV企業雨后春筍，諸多企業紛紛切入市場。據中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據、新戰略機器人產業研究所統計，目前國內叉車AGV廠商超過50家，這其中包括傳統AGV廠商、傳統叉車廠商、物流集成商及倉儲機器人企業等，而企業屬性的不同導致各家有不同的考量，在市場競爭中也各有其優劣勢。

表：叉車AGV市場主要企業類型分布（中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據） 

對于專業的AGV企業而言，他們專注于AGV的開發，除了在技術上求精之外，在產品線上也力求“全”，叉車AGV作為當下最為火熱的一個類別，自然不能放過。而傳統AGV企業在行業耕耘已久，技術方面有著深厚的積累，這是其在市場競爭中的主要優勢。

而傳統叉車企業最初在這一領域主要的業務是為叉車AGV廠商進行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統叉車企業也面臨著轉型，在叉車AGV廣受歡迎的情況下，傳統叉車企業基于自身車體設計及生產制造的優勢，再進行軟件開發似乎水到渠成。對車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網絡的傳統叉車企業在行業競爭中具備一定優勢。

物流集成商將觸角伸到AGV領域早已不是新鮮事，一些大型的物流集成商目前正在準備轉型為“整體解決方案提供商”，即為企業提供從設備到系統的一站式服務，叉車AGV作為其中的關鍵設備自然不可缺少。而作為最貼近應用端的集成商，在開發產品的過程中無疑能更深入了解環境應用的特點，更貼合實際需求。

表：國內主流叉車AGV廠商

除了上述的傳統AGV企業、傳統叉車廠商及物流集成商之外，近年來，越來越多的倉儲機器人也開始開發叉車AGV產品。而這主要是因為但在經過一段時間的廝殺之后，電商倉儲行業巨頭出現，市場也接近飽和，倉儲機器人企業也在尋求新的市場，但其產品線太單一，為提升其競爭力，開發更多產品是其必然選擇。

激光&視覺，無人叉車導航技術逐漸走向成熟

目前，市面上叉車AGV產品按搬運方式可分為堆垛式、平衡重式、前移式等類別，而按導航方式主要可分為兩大類，激光導航無人叉車和視覺導航無人叉車。

當前國內市場上激光叉車AGV按來源可劃分為整車進口、技術進口和國內自主研發產品。整車進口的激光叉車AGV主要來自于歐美，采用的是帶反射板激光導航技術，由于其售價昂貴，售后服務受限，市場接受度低；技術進口的叉車AGV，是指國內AGV廠家通過購買國外導航技術巨頭的帶反射板激光導航技術，搭載在電動叉車上，形成自己的激光叉車AGV產品。與整車進口相比，這種方式節省了硬件成本和進口費用，整體上降低了整車進口價格，從而獲得部分市場。國內自主研發產品大部分是自主開發軟件技術，然后向傳統叉車廠商定制車體，也有部分是硬件與軟件均為自主生產，而此種類型企業大部分為正在朝著智能化轉型的傳統叉車企業。

而激光叉車AGV目前還是主要以有反射板導航為主，因為技術相對來說更為成熟且應用較早有比較豐富的應用案例。無反射板的激光叉車也有一些但相對來說并不多，一來是因為技術難度相對于反射板導航來說更大，二是并未完全實現規模化應用，應用端對其穩定性安全性方面會有一定的擔憂。

激光叉車之外，視覺導航無人叉車近年來也開始逐漸引起業內關注。視覺導航無人叉車通過搭載視覺AI導航系統，以工業相機作為感測器，通過捕獲和分析機器人運動過程中的視覺特征，對叉車進行自主定位、運動控制以及障礙物躲避，從而實現工廠或倉庫貨物的自動搬運。

事實上，視覺導航技術是近年來移動機器人行業關注的重點之一，與激光導航相比，視覺導航的成本要低，動輒大幾十萬的激光無人叉車使很多中小型企業望而卻步，而成本相對低廉的視覺導航無人叉車在市場競爭中會有一定的優勢，雖然視覺導航技術起步較晚，但經過一段時間的發展，技術也在不斷走向成熟，應用案例也在逐漸增多。 

智能化、集約化——無人叉車未來方向

按照其產品特性，目前叉車AGV應用較多的場景為高位倉庫、庫外收貨區、產線轉運。因此，目前也主要是應用在制造業中，在生產制造中，叉車AGV能夠在多個生產環節完成對接，在生產線、倉庫等多樣生產場景，根據進出口、生產線、上下線、裝配線、傳輸線、車站、貨架、操作點等不同需求，實現多種功能。但因為制造業場景的多樣化發展及對精益生產要求的提高，叉車AGV也面臨著一些挑戰。

事實上，不管是激光導航還是視覺導航無人叉車，近些年，由于市場需求的推動及大批企業的進入，叉車AGV的技術已經在不斷走向成熟，而隨著當前人工智能等技術的不斷進步，無人叉車也開始朝著更加智能化的方向發展。

業內正在嘗試將將人工智能技術應用于叉車AGV，以提高駕駛安全、工作效率和降低保養維修費用等運營費用，實現更全面、準確的數據采集和分析應用，進而實現與其他物流設備、倉儲設備之間的互聯，從單一產品走向系統化應用，實現整體優化。

智能化叉車主要有四個方面的關鍵技術和應用優勢：一是叉車的感知技術，如車載超高頻RFID讀寫技術，與巷道標簽、貨位標簽、貨物標簽有效識別感知，實現出入庫系統自動確認。二是與信息系統調度指令的交互技術，最典型的是車載電腦和手持的應用，大大提高物流效率。三是叉車的各類傳感器的應用，如速度、重量、碰撞、溫度、油壓、電量等傳感技術，使得叉車總線控制數據更加豐富，配以系統安全預警，實現設備狀態的監控。四是將智能化叉車的位置、任務、狀態、效率等信息匯集“工業車輛遠程平臺”，進行大數據處理和輸出，實現叉車的遠程運維和租賃運營。

總體而言，無論是導航技術的不斷成熟還是人工智能技術的應用，最終的根本目的都是未來提高無人叉車的效率，更好的替代人工最大程度的減少成本。雖然目前整體來說，無人叉車市場規模尚小，但它作為AGV行業的一個細分領域，未來替代的是廣闊的傳統叉車市場，前景遠大。而我們也相信，叉車AGV產品技術創新將會隨著國產化本體設計要求和市場的推廣應用、叉車產業鏈的完善，會日漸成熟，技術積累型和不斷創新型的企業發展空間巨大，未來可期。

另外，需要注意的是，目前國內無人叉車AGV市場同質化競爭明顯，對生產企業、最終客戶、行業發展都沒有任何好處，應避免同質化競爭。大浪淘沙、優勝略汰是必然規律。中國無人叉車企業若想健康發展，必須要以市場為主導，把眼光放長遠，擁有核心技術，并具備差異化的產品特點。

企業篇

林德：系列化產品+優勢核心技術

林德物料搬運系凱傲集團成員，于1904年創建于德國，1993年開始正式進入中國市場。隨著智能物流市場的發展，早在幾年前林德就提出了“智能化”的戰略轉型，力圖打造更高效的物料搬運解決方案。

定制本體+自主開發

當前，在AGV領域，林德的業務主要包括兩個方向，一是為AGV廠商提供高品質的標準化/定制化本體，這種合作方式甚至可以上溯至20年前，目前已有數十家AGV改裝廠商與林德建立了長期穩定的合作關系。采用林德基礎車體進行自動化改裝，已經成為業內公認的品質路線。二是直接面向林德終端客戶提供AGV機器人及伴隨服務。林德希望依托自身先進的技術優勢，為行業的同行提供先進、穩定的基礎車身，甚至是特定的自動化的改裝，與行業內的同行一起發展；與此同時也為終端客戶提供林德自主的先進的自動化產品和解決方案。

2015年開始，林德陸續推出L-MATIC、P-MATIC、T-MATIC及K-MATIC等全系列林德搬運機器人解決方案。目前，林德已經完成全系列叉車AGV產品開發及投放，涵蓋P\T\L\K\R產品系列。擁有全球三大研發中心、四大制造中心及300多名研發人員團隊規模。目前全球有6000多臺AGV車輛，1000多套AGV系統安裝應用，提供智能物流解決方案，并建立了覆蓋全球的銷售和服務網絡體系。

系列化產品打通各環節物流搬運

目前，林德的叉車AGV系列產品已經能夠解決從收貨入庫到轉運上架，線端配送到自動化立體存儲等倉庫和工廠內部各個環節的物料搬運。面向的主要行業有醫藥、3C制造、醫藥、日化、汽車、煙草、食品飲料等。

在國內著名的綜合服務型物流企業-中外運的高端紅酒存儲倉庫內，林德的搬運機器人應用于貨物的入庫、轉存、盤點及出庫等作業流程，真正實現了倉儲自動化。該項目基于林德搬運機器人K-MATIC的運用，K-MATIC是為了進一步提高倉庫和配送中心的生產效率而研發出來的先進智能化車輛，不僅可用于與人工作業相配合的共同環境，而且可以單機或組成機器人車隊使用，輕松實現作業環境（自動門、輸送線等）以及WMS/SAP系統的交互對接。

未來，林德將會朝著智能化、輕量化的方向發展，為客戶打造更加高效、靈活的物料搬運方案。在開發不同的叉車式AGV產品的同時，配合AGV廠商去提供他們所需的定制化的基礎車身，以滿足各種客戶在自動化整體解決方案中的需求。

杭叉智能：推進叉式AGV的技術創新及應用

隸屬于杭叉集團的浙江杭叉智能科技有限公司，正式成立于2018年。實際于2012年開始研發AGV相關項目，2016年與科爾摩根（NDC）簽訂戰略合作協議。依托龐大的集團資源，杭叉智能針對各行業不斷推進叉式AGV的技術創新及應用。

自由組合+項目定制

杭叉智能AGV結合自己原有叉車技術、工藝及產品質量等優勢，自主設計車體，具備多樣特點：底盤結構可多項選擇；多樣導航方式自選；擁有多元化執行機構等。底盤結構、導航方式、執行機構，三者自由組合加項目定制形成杭叉深系列AGV。目前，杭叉已研發成功三噸以上重載堆垛式AGV、窄巷道三向AGV等特殊車型，填補國內市場空白。

杭叉智能私人定制研發“窄巷道三向AGV”為國內首創，項目設備可在1.9米寬的巷道內完成三向旋轉，進行9.5米高度貨物的自動出入庫作業，顛覆傳統高位貨架的作業模式。配合ERP、WMS、自動調度系統、輸送線、WCS等軟硬件，實現貨物的準確出入庫作業。從而提高工作效率與準確率，并保障了生產和倉儲作業的安全性、穩定性。此外，杭叉智能通過自主研發自動化管理系統（AMS），進行各上層系統、下層執行系統之間的緊密對接，針對不同設計需求，定制化開發，滿足現場各個工況。

聚焦客戶實際需求，打造優勢項目

在業務拓展方面，杭叉智能始終聚焦汽車及零部件、橡膠、光伏、醫藥、倉儲物流、陶瓷燈行業，現階段的杭叉智能已經為華晨寶馬、東風風神、上汽通用、中策、晶科、賽拉弗、必康、菜鳥等企業做出實際應用案例。

在為江蘇常州賽拉弗光伏系統打造的AGV智能倉庫系統整體解決方案中，杭叉智能借助物聯網和人工智能相關技術，實現了數據對接、訂單快速響應、貨物跟蹤和全程可視化等功能。為客戶優 化物流決策、優化供應鏈運行提供了數據支撐。在AGV智能倉庫管理中采用WMS系統，AMS系統 和AGV相結合作業模式，共投入6臺窄巷道高舉升三向式AGV配合現場雙層自動化輸送線，作業流程包括貨物入庫、貨物出庫、貨物校檢等。其中定制化的窄巷道三向式高舉升式AGV，開拓性地采用了激光導航與磁條導航相結合的混合導航方 式，突破了 AGV在過窄巷道的相似環境下，AGV無法作業的行業痛點。實現了從入庫到出庫環節的全流程無人化作業。讓AGV完全代替了現場6臺人工叉車和配套人員，避免人工搬運時產生的錯誤情況和安全問題。

安徽宇鋒：多系列產品+深度定制化

“智能化轉型”是正在成為當前大部分傳統叉車企業的主旋律，而安徽宇鋒正是其中的代表企業之一。

自研軟硬件  打造多系列產品

2018年，出于對未來行業趨勢的判斷，安徽宇鋒倉儲成立子公司安徽宇鋒智能科技有限公司，開始大力在AGV市場推進。除了自身在叉車本體方面的技術積累外，在軟件系統方面，宇鋒也堅持自主研發。

經過前期的投入與發展，目前宇鋒已擁有激光無軌導航、激光自然導航、視覺自主導航、二維碼慣性導航等系列移動搬運機器人，包括堆垛式、平衡重式、托盤式、前移式、三向堆垛式等各種形式的無人叉車產品，其適用范圍可從室內延伸到室外。而在現有移動機器人的基礎上，宇鋒也正在開發復合型機器人產品，預計2020年會正式推向市場。除此之外，其融合型導航產品也在研發當中。

面向制造業 深度理解客戶需求

宇鋒的系列化無人叉車可適用的范圍廣闊，但當前應用主要還是聚焦在制造業領域，傳統叉車企業出身的宇鋒對制造業的搬運需求十分熟悉，而在無人化產品技術成熟和自身對于行業需求理解的基礎之上，宇鋒也打造了一系列智能搬運優秀案例。

例如在鋰電池行業中，如何安全、高效、高潔凈度的存儲正負極原材料，一直是大家頭疼的問題。傳統生產過程中，采取堆垛機做成AS/RS,效率高，但是會產生金屬粉塵，影響電池品質。采用叉車，自動化程度低，工人操作會產生失誤或者損壞。宇鋒利用其窄通道叉車式AGV+WMS，既解決金屬粉塵問題，又替代了人工，保持了原有的倉儲量。

宇鋒將正負極庫房設計為窄巷道倉庫，1000個貨位，每個庫房各使用兩臺窄通道AGV，結合WMS軟件，管理物料。采用子母托盤，避免接觸式污染。數據可追溯，雙機熱備份，不間斷電源，保持庫房數據穩定性。其整體解決方案實現了物料的高密集存儲及物料信息可視化、數字化管理，提高了空間效率與生產柔性，進一步降低了管理成本并成功解決而材料污染問題。

在超薄浮法玻璃行業中，用于基板的生產過程需要嚴格控制無塵，采用AGV搬運代替人工操作，可嚴控生產過程的干擾因素。既能節約成本，又有利于生產。整個工藝按照客戶現場的設備布局，操作習慣，采取非標設計，柔性對接，系統化兼容軟件。得到了客戶的一致好評。

宇鋒堅持“技術引領，定制服務”理念，未來也將繼續堅持產品創新，為客戶提供更多的定制車型和軟件技術服務。

合肥井松：深耕集成應用，打造完備產品線

井松成立于2007年，是國內領先的智能物流系統集成商與物流裝備制造商。伴隨著物流自動化風潮的持續發展，井松也開始逐漸向智能設備領域延伸。井松致力于打造完備物流產品線，而AGV其中重要一環。

產品開發與場景相適用

作為直接面向終端客戶的集成商，井松在開發AGV產品時會更多的考慮與場景的適用性。目前，井松的AGV產品主要應用的場景有兩個，分別是倉儲堆高位和物流搬運。因此在產品方面，井松的AGV也主要分為兩大類，叉車式AGV和移動視覺導航機器人。

井松目前擁有平衡重式、全向前移式、托盤式等多款叉車AGV產品，其平衡重式AGV是與電動平衡重叉車相同功能的一款產品，電動平衡重叉車前無底腿，其后加有配重塊，整車較重較長，對通道距離要求比較高，適用各種類型的托盤，更換不同屬具可搬運不同種類的物料。

而其長頸鹿系列中的全向前移式堆高AGV是井松擁有專利產品技術的一款車型，具有全自由360度方向的運動，可使車輛在狹窄巷道內轉向，提高貨架的空間布置密度；最大舉升高度7.5米。

打造玻璃制造行業首個案例

在其豐富的集成經驗和完備的產品線基礎上，井松在各行業擁有多項優秀案例。近期，井松AGV在玻璃制造行業首個應用案例也成功落地。

在中航三鑫玻璃制造項目中，井松專業團隊根據現場環境自主設計的3噸車體，采用國內先進的激光導航定位算法，導航精度可以達到±5mm，現場由客戶的機械手抓玻璃放到指定的工位上，達到一定數量后，機械手講滿托盤信號傳遞給現場人員，現場工作人員對玻璃進行檢驗是否合格。合格的話就用呼叫按鈕，呼叫agv來進行取貨，agv過來取貨之前，會判斷客戶的提升機上是否有母托盤，如果有，則agv會生成直接放到提升機位置處的任務，如果提升機母托盤沒有到位，會生成一個放到緩存位的任務。整個緩存位的狀態由agv調度系統來管控。可人工干預緩存位的狀態。

agv在取到滿框貨物后，會同時生成一個來工位補空框的任務。此時空閑的agv會從空框緩存位取空框，放到機械手固定抓取的位置處，并告訴機械手，空框到位，可以放玻璃。現場的空框由提升機送上來，到位之后通過plc告訴agv，agv來把空框放到指定的緩存位。

該項目的實施極大地提高了搬運效率，進一步節約了人工成本，同時也檢驗了井松在進入新行業之時的項目實施能力。

坤厚智能：自主導航技術芯片鑄就差異化叉車AGV

相對于傳統叉車企業及其他AGV企業，蘇州坤厚智能的叉車AGV產品，不僅實現了軟件與硬件的核心技術百分百自主開發，并且自主導航芯片兼容不同產品，成為其差異化競爭的重要籌碼。

導航芯片+群控系統的軟實力加持

蘇州坤厚智能是一家以機器人定位導航芯片、群控技術、物流倉儲無人自動化為核心的高科技企業。其主要業務集中在KH—NaviKit? 定位導航芯片，多機器人群控軟件和基于以上兩個軟件的工業機器人、服務機器人及醫療機器人等。

坤厚智能的核心技術在其擁有強大的芯片研發團隊，其研發的KH—NaviKit? 定位導航芯片應用于工業領域、服務領域、醫療領域等不同行業的移動機器人中，結合并行計算技術和無軌，無反導航理論的高性能、低功耗、小尺寸、嵌入式機器人控制器，應用國際前沿雷達技術，計算核心比國內外同類產品的計算效能高出數十倍之多，而其功耗和體積僅僅為同類產品的十分之一左右。

坤厚智能還構筑了強大的軟件研發團隊，多機器人群控系統KH—WCS（支持200臺），其自主研發的系統特點在于：1.客戶現場各種軟件接口無縫銜接；2.客戶現場信息實時掌握，緩沖系統下發的批量工作單，實現任務的協調管制并支持在線交通管制，并支持多機器人的調度及多任務場內總體效率優化；3.與5G通訊技術完美相結合，實現了軟件與多機器人相互之間通訊的基本零延遲。

在自主導航芯片和自主群控系統的優勢下，坤厚系列機器人產品多樣化，滿足各個行業的各種需求，目前，坤厚機器人采用進口車體產品有Linde、Jungheinrich、Crown、NICHIYU等等，國產定制化車型有米瑪、合力、杭叉等。除此之外，坤厚也可根據客戶的特殊需求開發定制化的產品滿足特殊場景的應用。

構建智能物流體系，面向多行業發展

坤厚智能自主研發的定位導航芯片+群控系統+行走機器人構成了其智能物流體系的核心，在此基礎上，其智能物流解決方案已在多行業應用。

19年初，坤厚智能在某電網重點項目中利用自身的導航芯片配合群控系統的優勢，解決了行業內無人涉足的叉車AGV跟車掏箱作業，從而實現中轉庫的完全無人化，目前已經在該項目中運行超過9個月。

未來，坤厚智能將繼續立足各行業需求，不斷研發，不斷創新，為客戶打造更加高效的智能物流解決方案。

易艾得爾：全新智能系統可升級為AMR叉車

作為行業的新進入者，深圳市易艾得爾智慧科技有限公司區別于傳統自動化方案提供商，以客戶安全生產、智慧生產為視角，計算機數據中心為基礎，AGV叉車等自動化生產設備為執行單元，全新打造出了一套智慧倉儲AGV叉車系統，全球首發并實施基站導航AGV叉車。

軟件+硬件 全新一站式倉儲解決方案

其“智慧倉儲AGV叉車系統”軟件主要有WMCS（倉儲管理控制系統）、WMCS客戶端、AGV叉車車載控制系統等組成，硬件及設施主要有集中監控調度管理中心、智慧倉儲AGV叉車中心服務器、視頻監控中心服務器、客戶端、AGV叉車（小車）、室內定位基站、監控攝像機等組成。

AGV叉車主要采用基站導航定位或激光導航定位，每臺AGV叉車都配有深度相機及自主研發的托盤視覺識別、視覺安全避障功能，可安全、輕松、柔性（非暴力）叉取拖盤，貨物及托盤不需進行嚴格限位，同時AGV叉車通過視覺避障及激光避障系統自動實現安全避障，車輛運行的智慧化水平，安全性、可靠性都大大提高。

其WMCS在管理倉儲及控制各個執行單元包括AGV叉車的同時，可進行大量的數據分折及挖掘，為客戶安全生產、規范生產、智慧生產提供有力的數據支撐及增值服務。區別于傳統AGV方案，AGV叉車系統采用定位基站導航時，基站布設簡單、安裝方便，WMCS依據電子地圖可隨時、自主動態的規劃AGV叉車行走最佳路線，到達倉儲任一位置，而不需要像傳統方式一樣按預設路線行駛，AGV叉車行駛路線非常柔性化；系統對于地面平整度要求寬松；AGV叉車速度隨時可調，速度上限完全可達到工廠要求上限；在AGV故障時不需重新構建地圖，車輛導航定位不受活動物體影響；客戶也可隨時調整倉儲布局；可輕松升級AGV叉車到AMR（自主移動機器人）叉車。

深耕行業，鋼鐵項目賞析

目前，易艾得爾主要面向鋼鐵、石油化工、電力、金融等行業，其一站式倉儲解決方案也已走進國內某大型鋼鐵集團倉庫中。

該鋼鐵集團倉庫面積近6000平米，倉庫地面平整度非常差，未設置貨架，主要存放由自動生產線生產出來的化工原料，原料每袋50KG，在生產線末端由機器手自動碼垛到托盤，每托盤碼6層，每層5包貨，貨物總重1.5T，加托盤近1.6T，生產線貨物碼好，由AGV叉車入庫存放，客戶提貨，由AGV叉車出庫，倉庫貨物入庫、出庫等工作直接由WMCS系統統一自主規劃，擺放規則可按實際需求隨時調整，貨物存放上下兩層或三層于地面，每層各1.5T。

易艾得爾在倉庫建立了管理調度中心及中心機房，在管理調度中心設置電視墻，倉庫安裝視頻監控，并布設定位基站，貨物出入、庫，存放托盤、送空托盤入自動產線托盤倉，都由3臺前移式1.6噸AGV叉車完成，視頻及WMCS系統客戶端圖形界面投放到大屏，中心可實時監控倉庫情況及AGV叉車運行狀態，系統自動對接生產線及裝車系統，由WMCS統一管理。