以上是我今天看到的一個(gè)微信公眾號(hào)里的一個(gè)內(nèi)容，內(nèi)容里更多的談到了幾款A(yù)GV的基本參數(shù)和特點(diǎn)。這里我也想從自己的角度談?wù)動(dòng)心男┓矫婵梢匀胧质刮锪习徇\(yùn)的更高效。

• 物料單元容量

自動(dòng)搬運(yùn)物料方案指定之前，首先要分析要搬運(yùn)的物料采用什么樣的容器來作為承載單元。可以用料箱，可以用托盤，也可以用籠車。通常的物料單元選擇要充分考慮工藝的要求。比如搬運(yùn)任務(wù)是去每個(gè)單獨(dú)工位的，每個(gè)工位每次只需要一個(gè)料箱，如果這時(shí)候物料單元選為托盤顯然不合適。但是如果工位上需要的是一整托盤的物料，每次搬運(yùn)只供給幾個(gè)料箱，雖然系統(tǒng)更加靈活了，但是給自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備帶來的壓力卻更大了。因此要綜合考慮工藝的要求和搬運(yùn)效率的復(fù)合，要從中做一個(gè)平衡。

舉個(gè)例子，一托盤可以放10個(gè)箱子的圖書，如果工位上每小時(shí)需要處理20箱子的書，如果采用托盤搬運(yùn)的方式，那每小時(shí)只需要搬運(yùn)兩趟就可以滿足效率的要求，如果采用箱子的搬運(yùn)防護(hù)，那每小時(shí)就需要搬運(yùn)20趟。同樣的時(shí)間內(nèi)，需要搬運(yùn)的頻次遠(yuǎn)遠(yuǎn)不同。但是并不是采用大容量的物料單元方式一定就好。比如如果圖書處理工位上需要實(shí)時(shí)記錄每個(gè)箱子的操作記錄和箱子的具體信息，那這時(shí)候可能采用箱子搬運(yùn)的方式更方便一點(diǎn)，當(dāng)然也可以有其他的手段來解決信息跟蹤問題。

• 搬運(yùn)距離合理規(guī)劃

試想一下，如果我們餓了要點(diǎn)個(gè)外賣，要想快點(diǎn)吃到飯，你會(huì)在app上怎么選？如果不考慮具體想吃什么的話，恐怕大家都會(huì)選個(gè)離家比較近的店。對(duì)于物料搬運(yùn)也是一樣的道理，要想讓智能搬運(yùn)機(jī)器人能盡快完成搬運(yùn)任務(wù)，當(dāng)然是搬運(yùn)點(diǎn)之間越近越好。這其實(shí)是一個(gè)智能倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)前期規(guī)劃的工作，在即滿足設(shè)備合理放置和工藝要求的前提下，盡量將需要搬運(yùn)物料的工位之間的距離布局的合理，試想一下，在同一個(gè)車間內(nèi)互相搬運(yùn)物料總比不同車間之間互相搬運(yùn)要快的多。

• 提前搬運(yùn)

相信大家都對(duì)快餐不陌生，來的食客點(diǎn)完吃的后，后廚通常馬上就能上飯。快餐之所以能這么快速的做出響應(yīng)，想必大家也都知道原因，每份標(biāo)準(zhǔn)餐都是提前準(zhǔn)備好的半成品，只需要少許加熱就可以了。而對(duì)于智能搬運(yùn)系統(tǒng)來說，我們也可以借鑒這樣的原理，可以將要用到的物料提前搬運(yùn)到一個(gè)合理的臨時(shí)過渡位置，以便于在物料需要時(shí)，馬上就可以從旁提供。比如上邊講到的托盤圖書可以在物料附近提前準(zhǔn)備好幾個(gè)托盤，當(dāng)工位需要新的托盤時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人可以直接從旁邊的提前準(zhǔn)備的托盤搬運(yùn)到此工位上，大大縮減響應(yīng)時(shí)間。不需要每次都要呼叫搬運(yùn)機(jī)器人從很遠(yuǎn)的倉(cāng)庫(kù)再轉(zhuǎn)到工位上來。

• 單次批量搬運(yùn)

還是拿飯店舉例子，客人太多，后廚上菜怎么能快點(diǎn)，相信下邊這種情況不少見，一個(gè)人同時(shí)端好幾道菜一次性給不同客人的桌子上送菜。

同樣的，為了使搬運(yùn)的效率加快，搬運(yùn)機(jī)器人也可以同時(shí)每次搬運(yùn)多個(gè)物料單元，方式可以是托盤互摞，也可以是多個(gè)裝載機(jī)構(gòu)，也可以采用拖拉的方式。

• 合理機(jī)器人選型

目前隨著智能搬運(yùn)器人越來越廣泛的應(yīng)用，各個(gè)廠家 也不斷的推陳出新，陸續(xù)有不同形式的搬運(yùn)機(jī)器人登上舞臺(tái)亮相。而每種搬運(yùn)機(jī)器人包括傳統(tǒng)的AGV都有自己適合的應(yīng)用場(chǎng)景和用途，要根據(jù)實(shí)際需要來選定合適的搬運(yùn)機(jī)器人。比如通常傳統(tǒng)的AGV很多都是基于激光定位技術(shù)來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的，而這樣的AGV通常都運(yùn)行的速度很慢，尤其在轉(zhuǎn)向和取貨的時(shí)候。而有些新型的搬運(yùn)機(jī)器人比如類Kiva機(jī)器人，由于采用的是慣性導(dǎo)航技術(shù)和特殊的裝卸貨技術(shù)，因此行走速度較快，單通常的類Kiva機(jī)器人絕大部分最大承重只有500Kg。還有某些牽引式的AGV可以一次性的搬運(yùn)多個(gè)物料單元，但是由于牽引的原因，在轉(zhuǎn)彎時(shí) 也要占用更多的通道面積。

因此要綜合多方面的因素選擇正確的搬運(yùn)機(jī)器人或者AGV，才能使系統(tǒng)在運(yùn)行穩(wěn)定的前提下保證效率最高。

• 規(guī)模效應(yīng)

眾人拾柴火焰高，眾多搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)的快。一個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人工作和10個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人的協(xié)同工作效率自然不一樣。由于搬運(yùn)機(jī)器人的工作性質(zhì)是屬于離散型搬運(yùn)類型，相對(duì)于連續(xù)性的搬運(yùn)設(shè)備比如輸送機(jī)來說，搬運(yùn)單個(gè)物料單元比較有優(yōu)勢(shì)，但是如果是批量搬運(yùn)，連續(xù)性輸送機(jī)設(shè)備的效率就會(huì)明顯占優(yōu)勢(shì)。如果采用柔性化較高的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，為了縮減離散型搬運(yùn)中間的時(shí)間間隔，在合理的投資范圍內(nèi)，可以適當(dāng)?shù)脑黾佣嗯_(tái)搬運(yùn)機(jī)器人以達(dá)到高吞吐的目的。

• 機(jī)器人路徑合理規(guī)劃，減少交通堵塞

應(yīng)用過AGV的現(xiàn)場(chǎng)可以看到，多臺(tái)AGV在進(jìn)行物料搬運(yùn)作業(yè)時(shí)經(jīng)常會(huì)遇到互相影響的情況，就好像在公路上的交通擁堵的情況。路況堵塞，車輛自然運(yùn)行不通暢，更何談高效的物料搬運(yùn)。因此對(duì)于搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，項(xiàng)目前期的路徑規(guī)劃非常重要。一個(gè)良好的路徑規(guī)劃可以使多臺(tái)AGV減少互相堵塞的風(fēng)險(xiǎn)，讓系統(tǒng)更加流暢，搬運(yùn)效率更高。比如可以設(shè)計(jì)多通道路線，或者空車和滿車分路線，或者路線方向一致化等原則，都是不錯(cuò)的選擇。

• 搬運(yùn)任務(wù)外包

所謂術(shù)業(yè)有專攻，又所謂找專業(yè)的人做專業(yè)的事。這樣的道理一樣可以適用在倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)里。由于智能搬運(yùn)機(jī)器人每種型號(hào)應(yīng)對(duì)的場(chǎng)景有側(cè)重點(diǎn)，因此可以盡量發(fā)揮每種搬運(yùn)機(jī)器人的長(zhǎng)處，幾種不同的搬運(yùn)機(jī)器人互相配合，各種組合搭配可能就是最非常高效的黃金搭檔。比如用類似Kiva搬運(yùn)機(jī)器人只負(fù)責(zé)地面兩點(diǎn)之間的快速搬運(yùn)，然后再把物料交給由提升功能的叉車AGV，這樣一定要比只有一種叉車AGV的搬運(yùn)效率要高的多。再比如近幾年來很新穎的一個(gè)應(yīng)用，叉車配合穿梭板的密集存儲(chǔ)方案，叉車只負(fù)責(zé)貨架外圍的物料搬運(yùn)，而在貨架里的物料搬運(yùn)任務(wù)則交給在貨架里運(yùn)行自如的穿梭板來完成。這種“任務(wù)外包”的思路能極大的提升物料搬運(yùn)的效率。