在物流中心內，揀選作業是最重要也是最難解決的環節之一，尤其拆零揀選往往會耗費更大成本、人力和時間，其工作量可占到整個倉儲作業的40%以上。與整件（箱）揀選相比，拆零揀選的作業難度更大，對人的依賴性更強，而根據人員行走距離或作業方式的不同，拆零揀選主要存在著“人到貨”和“貨到人”兩大模式。

傳統的“人到貨”揀選是貨物在貨架上以固定貨位存儲，由操作人員到達貨位進行揀選，主要包括紙單揀選、RF揀選、電子標簽揀選、語音揀選、AR眼鏡揀選等不同技術方案。“貨到人”模式則是由自動化物流設備或系統將整托盤或料箱的貨物搬運至固定地點（揀選站），再由人員進行揀選。除AS/RS自動立庫、Miniload堆垛機系統、穿梭車系統等技術方案外，利用移動機器人實現大規?！柏浀饺恕狈謷惨殉蔀榻陣鴥仁袌龅牧咙c。

隨著生產制造模式和零售業態改變，需求端變得更加個性化與零散化，對物流時效和準確率的要求越來越高。為提升揀選效率、降低成本、減少作業人員和提高揀選準確性，各種自動化、智能化技術得到更大范圍應用，拆零揀選尤其是“貨到人”揀選正變得更加高效、柔性和適應更多場景。接下來，我們就對拆零揀選技術與解決方案的新發展與新應用進行梳理盤點。

一，全能處理多規格貨物

在對物流中心的拆零揀選環節進行規劃設計時，大多會將貨物分類處理，有時還會根據貨物外形和物理特性選擇不同的揀選策略，如將尺寸、形狀、重量、種類等不同的貨物進行區別對待，從而達到合理利用資源和提升綜合揀選效率的目的。然而，隨著零售電商全渠道發展，在SKU量大、商品數量多、有多品規訂單的場景下，如何綜合處理多種規格的貨物成為現實需求，也激發許多企業進行探索創新。

例如，牧星智能推出的全能型貨到人解決方案MIX，就可同時滿足大、中、小件商品的揀選需求。在該方案中，料箱存于可移動貨架，借助Mushiny T系列潛伏頂升機器人搬運至MIX工作站，通過AI自動識別命中并抓取料箱，再輸送至揀選人員面前完成料箱揀貨。并且，支持結合普通潛伏托盤與貨架，是一種可實現同一場景中托盤、貨架、料箱全品類存儲、揀選的綜合解決方案。值得一提的是，該方案還具有高優化設計等優勢，工作站設有42個緩存貨位，用以存儲熱銷商品，從而減少5%的搬運任務，提高運行效率；并設有10個等待位，可雙側操作，確保連續作業。

牧星智能全能型貨到人解決方案MIX

極智嘉也在2021年推出了一站式貨到人揀選方案PopPick，不僅支持大中小件、不同尺寸貨物揀選，而且支持整托、整箱和拆零揀選；2022年極智嘉再度發布“大中小件全兼容料箱機器人方案RoboShuttle Plus”，通過組合使用料箱機器人RS在5至10米的貨架上進行小件料箱的垂直轉移，貨架機器人P系列在地面進行小件料箱及中大件貨架的水平搬運和揀選，以“高矮組合”的多機協作實現大中小件貨物的一站式存揀。這一方案，使不同機器人共用同一揀選停靠點，讓揀選員可在同一揀選點完成大中小件混合揀選，使人效更高；同時也使傳統的多區操作、分區合流作業方式得以改變，從而大幅縮短作業流程、提升揀選效率。

二，覆蓋更多應用場景

按照各行業的業務特點來看，電商、醫藥、快消品、汽車制造等行業的拆零揀選業務較多，尤其是以電商為代表的商業形態異軍突起，使商品流通呈現小批量、多品種、高頻次、短周期等特點，拆零揀選在物流配送中的占比逐步提升，在商超、醫藥等行業甚至超過90%。在這些熱門領域之外，其他行業的拆零揀選需求和技術水平也在提升。如今年2月海柔創新攜手京東物流在鞋服、3C制造、圖書等行業場景推出ACR+分播墻組合解決方案。據介紹，ACR系統具有高效、易用和柔性可拓展等特點，可使用戶更好地應對促銷高峰期的考驗，減少人員管理成本；合流分播環節搭配自動分播墻，使得系統組單不受播種格口限制，命中率可進一步提升3倍以上。

海柔創新攜手京東物流推出ACR+分播墻組合解決方案

近年來，低溫冷鏈行業增速明顯，但在揀選環節依然大多依靠人工完成。為此，立鏢機器人曾將旗下的小黃人系列分揀機器人在冷鏈物流中心內進行測試，表現出良好的耐久性，可實現與常溫環境下相同的分揀效果。據悉，小黃人的電池可以在冷庫內自動充放，無需加熱，針對冷庫內部冰霧水汽對導航攝像頭精度的影響問題，立鏢機器人采用了獨立開發的“魔毯”導航技術來解決——即在分揀作業區內鋪設一層采用特殊材料制作的機器人專用跑道，機器人只需在這種塑料塊類的專用跑道上運行，就能解決冷庫內導航和易結冰打滑的問題。

三，兼顧高效與柔性

因業務性質、行業特點等各不相同，企業對于拆零揀選的關注點也有所差異，但高效與柔性無疑是核心點之一。通過移動機器人實現的“貨到人”揀選，在施工部署、擴充升級等方面更加便利，儼然成為柔性方案的首選。如，慧倉科技在2022年推出的全新一代存儲揀選解決方案“慧倉穿云箭”，是可根據倉庫高度和面積進行靈活定制的大型高速立體存儲系統，適用于大型倉儲物流中心的拆零揀選、整箱緩存及智能制造廠區的半成品及成品存儲等應用。該系統的安裝部署邊界、地面改造小，貨架采用標準安裝工藝，導軌結構簡單，無需高安裝精度即可保障機器人順暢攀爬；可隨業務訂單情況靈活增減儲位和機器人，具備最大柔性化。

在綜合因素考慮之下，采用穿梭車、Miniload等系統同樣具有優勢。例如，華章智能的SLS600型四向多層穿梭車系統就具有極高的可靠性和兼容性，在業內形成差異化競爭優勢。該系統具有良好的庫間共享特性，能讓穿梭車的作業能力既滿足總體效率需求同時又能應對普遍存在局部短時高峰，可很好地解決某些效率要求不高場景下配置富余導致的投資浪費問題。 

據介紹，華章智能SLS600四向穿梭車系統可滿足高和低流量的高效率要求，具有允許夾抱車和固定寬穿梭車共巷道運行，以及允許雙向和四向穿梭車共巷道運行的結構設計，對于倉庫的新建及改造都具有較大的靈活性；具有集成度最高的高效的換層提升機的結構設計，允許在較小空間內實現交換站臺、貨物提升機、換層提升機的集成布局應用。

四，注重人機協作與安全

無論是傳統的“人到貨”還是自動化程度更高的“貨到人”揀選，目前都離不開人員的參與，因此如何與人更好地配合，使效率發揮到最大，并保障身體健康與安全，也是拆零揀選升級的重點之一。例如，靈動科技、Syrius炬星等企業推出的“訂單到人”揀選模式，就使機器與人實現了高效協同。在該模式下，移動機器人不會挪動貨架，而是根據訂單任務智能規劃路徑，從而在貨架間穿梭，到達儲位后，指引附近的揀貨員將貨物直接放進載具內，再自動送往打包臺；揀貨員只需在一定區域內配合機器人進行揀貨，避免長距離行走和尋找貨物，不僅可以大幅降低勞動強度，也能有效提升揀選準確率。

在“貨到人”揀選方式中，揀選員從事的是大量重復性勞動，長時間作業難免對自身健康帶來影響，或是因身體疲勞降低揀選效率，因此在揀選臺的設計中也在充分考慮人的因素。牧星智能的貨到人解決方案MIX中，工作站特別設置有雙重光柵防護，會自動檢測料箱是否超高，自動檢測手部是否伸入，從而保障人機安全。

德馬泰克在波司登項目中也很注重“貨到人”揀選站的人體工程學設計，操作員無需二次分撥，在“黃金區”可快速準確地完成分揀作業，按照屏幕指示進行揀選，再按確認鍵即可完成門店“同款同箱”的配送要求，省去重復的人工取貨流程，大幅度提高配送中心的工作效率，減輕大量而繁復的門店理貨困擾。

五，自動揀選系統加速發展

隨著自動化、智能化技術發展，“貨到人”正向“貨到機器人”躍升，如在京東物流的無人倉訂單揀選系統中，“貨到機器人”揀選工作站可同時進行批量揀貨和單件揀貨的作業，系統會先將工作站需求的周轉箱輸送到揀選位，機器人模塊通過視覺掃描識別周轉箱內的商品情況，輔助機械手定位抓取位置，然后機械手根據需求將商品從存儲周轉箱揀選出來，并放到對接單件的皮帶輸送線上。抓取出現異常情況時，會通過再次視覺識別，實現再次抓取，如果出現多次抓取失敗，該任務掛起移交至工作人員進行處理。

此外，A字架揀選系統、機械臂等自動揀選系統也逐步受到重視與推廣應用。例如，伍強智能科技的A字架分揀系統已在多個項目中得到應用，并成功申報國家實用新型專利《一種新型A字分揀機及自動投箱拆零揀選系統》。在廣東速倉科技項目中，伍強A字架分揀系統通過A字架設備、揀選輸送系統及信息系統的完美配合，可實現訂單商品的自動彈射和投箱，從而實現商品的自動拆零揀選，揀選效率可達每小時1500至2000箱，其中A字架彈射系統、輸送系統及多穿機器人補貨系統，均為模塊化設計，可實現項目的快速部署和落地。

在新技術加持下，機械手的靈活性、準確性在快速提升。如瑞仕格的全自動機器人拆零揀選解決方案ItemPiQ，得益于其多功能抓手，該機器人可以處理重量不超過1.5kg的電商、零售和醫藥行業中的各種常見產品，從而快速、準確地實現訂單履約。

國內同樣在加大相關研究和推進工作。為了擺脫抓取任務對物體形態、尺度和硬度等信息的依賴，降低自動化抓取的軟硬件成本，實現簡單高效的自適應抓取，北京科技大學張建華教授團隊聯合清華大學孫富春教授和日本立命館大學王忠奎教授，通過深入探索獵食時變色龍舌頭的生物組織機理，研究了一種新型仿生自適應抓持器。通過設計獨特的陣列式彈性體內腔單元，抓持器可以在充氣時通過單元膨脹實現內空間增大，在抽氣時通過單元收縮實現內空間縮小，而內空間的變化可以驅動抓持器內壁自適應變形來完全包覆不同形狀的物體。同時，研究團隊通過轉印技術，在抓持器內表面添加了一層仿生壁虎剛毛微結構，通過界面間范德華力的作用，將負載提高數倍。

張建華教授團隊研究了一種新型仿生自適應抓持器

從傳統的人工揀選階段，到依靠移動終端、電子標簽等輔助的半自動化階段，再到移動機器人、穿梭車等設備與系統的自動化階段，以及正在快速發展的智能無人化階段，業界的相關探索從未停止。新技術的發展，為拆零揀選技術的改善與升級提供了源源動力，企業除了硬件的研發創新外，還在努力推進智能算法、集群調度、3D圖像處理等軟件的應用，從而使拆零揀選效率和準確率得到進一步飛躍。