自壹悟科技機器人調度系統支持VDA5050協議以來，已經對接了各廠商的數款車型。這次，壹悟科技與合作伙伴國自機器人，基于VDA5050協議雙方完成了對接形式的升級，以應對國內外客戶變化的需求。

與國自機器人的調試之路

國自機器人有著非常全面的產品線，本次對接以ants、slim和picking三款機器人為先行，進行VDA5050協議的對接測試。

有之前的多次合作為基礎，雙方都十分熟悉彼此的工具，調試工作開展得也十分順利。

通過國自機器人上報的factsheet主題的消息，壹悟科技的系統能夠準確地識別出廠商和車型，并完成對應的注冊流程。常規指令的移動、轉彎、上裝等單一動作也在測試過程中均一次通過。

在多段路徑測試時，借助壹悟科技的VDA5050可視化調試工具，也使得每一次的消息收發都能夠清晰展示，方便迅速準確的驗證結果。

不過在連續動作和多指令交互中出現了些小插曲。比如在ants（潛伏頂升式機器人）帶載移動測試過程中，機器人本體具備鎖定托盤、解鎖托盤等形式下的車體移動，而VDA5050協議中并沒有明確指出如何約束托盤的行為，雙方技術同學基于該需求并結合市場上眾多潛伏頂升機器人的共性，擴展了Action的類型，以最小的代價合理地實現了該功能。

整個調試過程中最酷的一點是：在對接前，調度系統和機器人本體雙方都較高質量地實現了協議中各自相關的模塊，使得整個測試過程十分流暢。

一些收獲

本次對接完成后，壹悟科技調度系統與國自機器人之間的對接形式能夠更加多元化：既可以支持基于VDA5050協議的調度，也可以支持國自機器人原有協議的調度。

通用功能與個性化功能的梳理：VDA5050很好的定義了移動等通用指令，但在一些個性化需求方面，各廠商間確實存在差異，且協議也尚未給出統一標準。

在下一代協議出來前，我們認為比較合適的做法是，大量積累各廠商車體對接的實踐經驗，在此基礎上求同存異，盡可能的去規范出一個適應當下需求的標準。

展望未來

壹悟科技與國自機器人雙方創始人早在2017年就展開了合作。數年來，雙方共同打造了多個國內外項目，在項目規劃、技術對接、現場實施等各方面都配合相當默契，也贏得了客戶的一致好評。

感謝國自機器人各團隊的大力支持，期待我們未來有更多業務場景的合作。